https://doi.org/10.8080/1020210020232
| 출원번호 | 10-2021-0020232 | 출원인 | 충북대학교 산학협력단 |
|---|---|---|---|
| 출원일자 | 2021.02.16 | 출원상태 | 등록 |
| 공개번호 | 10-2022-0116855 | 공고일자 | 2023.03.24 |
| 등록번호 | 10-2514146 | 등록일자 | 2023.03.22 |
| 패밀리특허 | - | ||
| 요약서 | 본 발명은 자동차 전용도로 환경에서 강화학습을 이용한 자율주행 차량의 차선 변경 판단 방법에 관한 것으로서, V2X 통신(Vehicle to Everything communication)을 통해 주변 차량들의 차량 정보를 수신하는 단계, 수신한 차량 정보를 이용하여 자율주행 차량의 차선 변경 판단에 있어서 가장 큰 영향을 주는 주변 차량인 중요 차량을 선택하는 단계, 상기 중요 차량의 차선 변경 확률을 산출하는 단계, 차량 정보에 상기 차선 변경 확률을 추가하는 단계, 상기 차량 정보에 상기 차선 변경 확률을 추가한 정보에 대하여 전처리 네트워크를 통해 강화학습에 필요한 전처리를 수행하는 단계 및 상기 전처리 네트워크에서 전처리된 정보에 자율주행 차량의 정보를 추가하여 강화학습을 수행하고, 차선 변경 판단 결과를 출력하는 단계를 포함한다. 본 발명에 의하면, 주요 차량의 차선 변경 확률을 이용해 다른 차량의 움직임 변화에도 실시간성을 보장함과 동시에 유동적으로 대응 할 수 있는 효과가 있다. | ||